Платформа многоагентного планирования

Десять роботов в одном пространстве. Кто уступает, кто объезжает, кто ждёт – и как это посчитать оптимально? Проект создаёт экспериментальную установку для исследования алгоритмов многоагентной координации: роботы с микроконтроллерным управлением, внешняя локализация через ARUCO-маркеры и компьютерное зрение, центральный планировщик с поддержкой A*, CBS и PIBT. Каждый алгоритм гоняется на одинаковых сценариях, метрики собираются автоматически. Итог – работающий стенд, открытый датасет и методологическая база для дальнейших исследований в области MAPF.