Группа робототехники создана в июне 2021 года. Она объединяет энтузиастов факультета компьютерных наук, которые хотят попробовать свои силы в создании роботов. Группа робототехники — это творческая и инженерная среда, в которой студенты трудятся над реальными задачами, подкрепленные хорошей теорией. В первую очередь мы вдохновляемся результатами работы Boston Dynamics и таких лабораторий, как Robotics System Lab из Университета Цюриха или Biometrics Robotics Lab из MIT. Наша конечная цель — создание шагающего робота, способного свободно передвигаться в неструктурированной среде. Видео с описанием наших проектов можно найти здесь.
СartPole
Playlist: CartPole - YouTube
CartPole — проект, с которого стартовала работа группы, как классической задачи управления. Есть каретка, двигающаяся вдоль горизонтальной направляющей, к ней крепится свободно подвешенный маятник в виде металлического стрежня. Управляя только ускорением каретки необходимо перевести маятник в верхнее неустойчивое положение равновесия и там удерживать.
На данный момент (февраль, 2023) мы имеем уже 2-ю версию устройства и алгоритм, основанный на теории оптимального управлении. Он способен поднимать маятник из положения покоя, сделав предварительную калибровку. Работа активно ведется над 3-й версией устройства сразу в двух принципиальных схемах (линейная и радиальная), также есть прототип модели управления (легкая нейросеть, действующая в непрерывном пространстве состояний и команд), апробированный в симуляторе.
Truck
Playlist: Truck - YouTube
Truck — модели машинки, которая способна передвигаться в статическом пространстве помещений в режиме автопилота. Модель обладает кинематикой Аккермана, имеет задний электропривод и дифференциал. Для навигации используются 2D-лидар и стерео камера. Это первый шаг к шагающему роботу, в рамках проекта мы тестируем алгоритмы локализации, планирования и технологии 3D-печати позволяют создавать ранние прототипы устройств.
Сейчас (февраль, 2023) есть первая версия шасси, способная исполнять заданную скорость и кривизну траектории. Готов ранний алгоритм инерциально-визуальной одометрии, ведется активная работа на планером краткосрочной траектории. В ближайшее время мы планируем создать свою первую печатную плату и научиться собирать датасет для оценки точности локализации.
Whiteboard Bot
Playlist: Whiteboard Bot - YouTube
WBB – робот для маркерной магнитной доски, способный детектировать надписи и стирать их, используя монокулярную камеру и дешевый одноплатный компьютер. Проект предназначен для погружения студентов в основы роботехники: работа с моторами и программирование микроконтроллеров, а также задачи компьютерного зрения и управления. Хотя, кто знает, может быть скоро люди вовсе перестанут стирать с доски, благодаря нашим усилиям...
Mr. Handy
Mr. Handy – проект по созданию манипулятора, способного чеканить мячик для пинг-понга ракеткой. Находится в ранней проработке. Работая на проектом мы хотим получить экспертизу в создании быстрых, легких и точных актуаторов, а также эффективных алгоритмов управления и распознавания и детекции, которые могу работать на частотах 20-50Hz и до 200Hz соответственно.