Классический стек против VLA: сравнение на атомарных задачах манипуляции

Два подхода к управлению манипулятором – детерминированное зрение с планированием траекторий и нейросетевые VLA-модели, исполняющие команды на естественном языке. Проект не выбирает победителя заранее: он строит честный бенчмарк на реальном роботе SO-101 и в симуляторах Isaac Sim / MuJoCo, где оба подхода проходят одни и те же задачи – сортировка объектов, pick-and-place, точные манипуляции. Запускаются модели OpenVLA, Pi-0, GR00T. Собираются датасеты, дообучаются веса, измеряется всё: точность, скорость, устойчивость к шуму, вычислительная стоимость. На выходе – открытые бенчмарки и, возможно, конференционная публикация.