Планирование движений для робота-манипулятора при помощи графа выпуклых оболочек
Выполнили: Кривова Милана Дмитриевна
Последние несклько лет активно развивается новый подход к планированию для робототехнических систем - использование графа выпуклых множеств (GCS, Graph of Convex Sets). Данный метод основывается на аппроксимации пространства набором выпуклых регионов. За счет этого GCS позволяет объединять графовый поиск и методы непрерывной оптимизации, что делает его особенно интересным для задач планирования траекторий манипуляторов в среде с препятствиями.
Основным узким местом данного подхода является высокая вычислительная стоимость построения выпуклых регионов, особенно в пространствах большой размерности и в онлайн-постановках, где целевые конфигурации поступают последовательно. В данной работе как раз рассматривается задача онлайн-планирования для манипулятора и исследуется подход, в котором граф выпуклых регионов строится и расширяется по мере необходимости. Для уменьшения числа онлайн-достроек используется начальное покрытие свободного пространства, а недостающие регионы добавляются в процессе работы алгоритма.
Работа включает экспериментальное исследование предложенного подхода и его сравнение с базовыми методами по вычислительной эффективности и качеству траекторий.
Презентация (Кривова)
Базовая кафедра Федерального исследовательского центра «Информатика и управление» Российской академии наук: Доцент
Нашли опечатку?
Выделите её, нажмите Ctrl+Enter и отправьте нам уведомление. Спасибо за участие!
Сервис предназначен только для отправки сообщений об орфографических и пунктуационных ошибках.