Локализация и построение карты для мобильного робота

Выполнили: Гадаев Иса Мухмадович, Лапко Дарья Андреевна

Готовый продукт реализует решение задачи одновременной локализации и построения карты в контексте компьютерного зрения для четырехколесного автономного мобильного робота и визуализацию полученных данных. Продукт имплементирован как набор программных пакетов фреймворка ROS2, ответственных за отдельные процессы и отлаженный запуск собственных и сторонних open-source модулей в среде контейнера Docker. Подход к решению SLAM основан на конфигурации алгоритмов библиотеки RTAB-Map в рамках работы на платформе Nvidia Jetson, была обеспечена поддержка RGB-D камер серии Intel RealSense с использованием RealSense SDK и их интеграция в конечный граф ROS. В функционал разработанных пакетов входит вычисление одометрии, корректная обработка данных и менеджмент систем координат сенсоров Intel Realsense, создание карты занятости и облака точек на основе данных RGB, глубины и IMU, онлайн-передача результатов работы SLAM-алгоритмов, и поддержка визуализации карты и текущего положения в программе Foxglove Studio. Проект является MVP и предназначен для использования разработчиками в качестве основы для дальнейших исследований.

Архив с материалами (Гадаев) (RAR, 15,29 Мб)

• В архиве содержится отчет и презентация

Ссылка на репозиторий проекта на GitHub

Архив с материалами (Лапко) (RAR, 4,86 Мб)

• В архиве содержится отчет и презентация