PathPlanning 2021: Автоматическое планирование траектории

Выполнила: Афанасьева Анастасия Сергеевна

Проект посвящен такой предметной области, как автоматическое планирование траектории, а именно её разделу о безопасно-интервальном планировании в среде с динамическими препятствиями (алгоритм SIPP и его модификации) и применении в задачах многоагентного планирования. В проекте получилось реализовать алгоритмы планирования траектории в среде с динамическими препятствиями Sipp и Anytime Sipp. Они были протестированы на достаточно большой выборке тестов, сгенерированных случайным образом. Написан визуализатор алгоритма. Результаты тестирования оформлены в качестве таблиц и графиков. Реализация алгоритмов, исходные коды генератора, программы, проверяющей корректность планирования пути, и визуализатора, тесты и результаты тестирования доступны в репозитории (ссылка ниже).

Архив с материалами (Афанасьева) (ZIP, 3,70 Мб)

• В архиве содержится отчет и презентация

Ссылка на репозиторий проекта на GitHub