ФКН принял участие в международной конференции по робототехнике IROS 2024
14–18 октября в Абу-Даби (Объединенные Арабские Эмираты) прошла международная конференция по интеллектуальным роботам и системам IROS 2024. В этом году мероприятие было посвящено роли робототехники в достижении целей устойчивого развития.
В конференции принял участие Константин Яковлев, доцент факультета компьютерных наук и заведующий базовой кафедрой «Интеллектуальные технологии системного анализа и управления» ФИЦ ИУ РАН. Константин выступил с докладом «Оптимальное и ограниченно-субоптимальное многоагентное планирование с перемещениями в произвольном направлении» (Optimal and Bounded Suboptimal Any-Angle Multi-agent Pathfinding).
В последние годы в связи с кратно увеличивающимся потоком заказов в интернет-магазинах крупные онлайн-ритейлеры совершенствуют свои логистические процессы и цепочки. Одно из перспективных направлений — автоматизация и роботизация складской деятельности. Уже сейчас на современных складах задействованы тысячи мобильных роботов, которые перемещают товары от мест хранения к местам сортировки и сбора заказов в круглосуточном режиме. Чтобы этот процесс был эффективным и безопасным, необходима в том числе разработка алгоритмов планирования траекторий для коллективов роботов, таких, чтобы, с одной стороны, не возникало конфликтов (столкновений), а с другой — роботы как можно быстрее достигали своих целей.
Это нетривиальная задача, которую можно сформулировать как поиск совокупности путей с ограничениями на графе с временными отметками (то есть одна и та же вершина графа может быть и занята, и свободна в разные моменты времени).
В этой работе наш коллектив предложил новый метод, который позволяет отыскивать более короткие маршруты за счет возможности перемещения между произвольными вершинами графа, то есть ребра графа достраиваются на лету в процессе планирования. Реализация такого подхода «в лоб» является очень ресурсоемкой, поэтому мы предложили алгоритмические усовершенствования, которые позволяют существенно ускорить процесс планирования.
Доклад подготовлен на основе одноименной статьи, написанной Константином в соавторстве с Антоном Андрейчуком (AIRI) и Рони Стерном (Университет им. Бен-Гуриона в Негеве, Израиль).
Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам IROS, основанная в 1988 году, предоставляет международному сообществу робототехников платформу для обмена знаниями и идеями о последних достижениях в области интеллектуальных роботов и умных машин. Конференция проводится американским Институтом инженеров электротехники и электроники (IEEE) и Обществом робототехники Японии (RSJ).